在歷史的傳說中，伏羲氏發明了“九針”，從而創立了針灸之術。但現在通過考古發現證明，較早的針灸是起源于原始社會的砭石。砭石是石器的一種，通常有銳利的尖端或鋒面，主要被用來切割癰瘍砭石，刺瀉瘀血，也可以刺激身體的某些部位，從而達到治病的目的。后世的針刺療法，也就從此發展起來了。灸法則可能源于熱熨之法，即將石頭燒熱，于皮膚局部加溫而減輕病痛，后來原始人又學會了用燃燒的干枯植物莖葉代替石頭，原始灸法就產生了。
　　針灸作為一種調理（更多砭石使用和砭石養生請查看砭石百科和砭石養生欄目）手段，早在先秦時代就已相當流行了，據《史記》記載，戰國時期的名醫扁鵲曾針熨并舉調理虢太子的“尸厥”獲得成功，并有“疾在血脈，針石之所及也”之說。在長沙馬王堆出土的古醫書中，有《足臂十一脈灸經》、《陰陽十一脈灸經》、《脈法》、《陰陽脈死候》等書，江陵張家山漢簡也有《脈書》出土，此皆與經絡、經脈（砭石使用結合穴位效果更佳，詳情請看砭石養生欄目）等針灸基礎理論有密切關系。
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